ลพบุรีเป็นเมืองแห่งความหลากหลายและต่อเนื่องทางวัฒนธรรมยาวนานกว่า ๓,๐๐๐ ปี ตั้งแต่สมัยก่อนประวัติศาสตร์จนถึงปัจจุบัน ค้นพบหลักฐานทางประวัติศาสตร์มากที่สุดแห่งหนึ่งของประเทศ ตั้งแต่สมัยทวารวดี (พุทธศตวรรษที่ ๑๑-๑๖) ลพบุรีอยู่ใต้อำนาจมอญและขอม จนกระทั่งในตอนต้นของพุทธศตวรรษที่ ๑๙ คนไทยจึงเริ่มมีอำนาจขึ้นในดินแดนแถบนี้ ในรัชสมัยของพระเจ้าอู่ทอง ปฐมกษัตริย์แห่งกรุงศรีอยุธยา ลพบุรีมีฐานะเป็นเมืองลูกหลวง กล่าวคือพระเจ้าอู่ทองได้โปรดให้พระราเมศวร พระราชโอรสองค์ใหญ่เสด็จมาครองเมืองลพบุรีเมื่อ พ.ศ. ๑๘๙๓ พระราเมศวรโปรดให้สร้างป้อม ขุดคู และสร้างกำแพงเมืองอย่างมั่นคง เมื่อพระเจ้าอู่ทองสวรรคตใน พ.ศ. ๑๙๑๒ พระราเมศวรต้องถวายราชบัลลังก์ให้แก่พระปิตุลาของพระองค์ ซึ่งได้ขึ้นครองราชย์ พระนามว่าพระบรมราชาธิราชที่ ๑ ส่วนพระราเมศวรครองเมืองลพบุรีสืบต่อไป จนถึง พ.ศ. ๑๙๓๑ สมเด็จพระบรมราชาธิราชที่ ๑ สวรรคต พระราเมศวรจึงเสด็จขึ้นครองราชย์ ณ กรุงศรีอยุธยาเป็นครั้งที่ ๒ หลังจากนั้นมา เมืองลพบุรีได้ลดความสำคัญลงไป จนกระทั่งมาถึงสมัยสมเด็จพระนารายณ์มหาราช (พ.ศ.๒๑๙๙-๒๒๓๑) ลพบุรีได้รับการทำนุบำรุงครั้งใหญ่สืบเนื่องมาจากการคุกคามของชนชาติฮอลันดาที่ติดต่อค้าขายกับไทย ทำให้สมเด็จพระนารายณ์ทรงเห็นว่ากรุงศรีอยุธยานั้นไม่สู้ปลอดภัยจากการปิดล้อมระดมยิงของข้าศึกหากเกิดสงคราม